Plusieurs nations ont lancé des expéditions d’exploration sous les ordres de forces militaires ou navales. Le strict respect des rangs et le respect envers le capitaine et les officiers au cours des expéditions étaient une façon de maintenir l’ordre, la sécurité et la santé dans une atmosphère de danger constant et d’incertitude. Bien que plusieurs marins avaient reçu une formation dans la marine ou la marine marchande alors qu’ils étaient adultes, plusieurs autres ont pris la mer alors qu’ils étaient de jeunes garçons, souvent âgés de seulement sept ou huit ans. Ils ont acquis énormément d’expérience dans le fonctionnement d’un voilier avant qu’ils puissent être officiellement appelés marins à l’âge de seize ans.
Les rangs de la marine espagnole comprenaient le Capitán, ou capitaine, le Teniente de Navio, ou lieutenant de navire, et l’Alférez, ou porte-étendard. Ces hommes étaient des officiers commissionnés qui exerçaient le pouvoir qui leur avait été octroyé par leur roi. Ils avaient fréquenté des académies navales en Espagne et en Amérique du Sud où ils avaient reçu leur formation militaire et en navigation. Le Piloto était un pilote ou officier de pont qui était parmi les plus hauts gradés des sous-officiers.
Les Anglais étaient aussi divisés selon le rang. Le capitaine commandait le navire. Les officiers tels que les lieutenants suivaient en rang. Ceux qui n’avaient pas vraiment d’autorité, mais qui étaient en formation pour devenir officier, comme les aspirants en marine, étaient les suivants. Les marins, ou matelots, qui s’occupaient des diverses tâches à bord étaient au bas de l’échelle. Contrairement à l’armée, où la majorité de ses officiers provenaient de la classe supérieure, les officiers commissionnés d’un navire ainsi que les maîtres et les sous-officiers pouvaient provenir de la classe moyenne et même de la classe inférieure, tout comme les matelots. Les cuisiniers, les barbiers, les patronniers de voiles, les canonniers, les forgerons pour le métal et les armes, les menuisiers, les commissaires de bord pour la comptabilité, le chirurgien du navire, les botanistes, les astronomes et les traducteurs occupaient les autres postes de l’expédition.
L’équipage était divisé en « quarts » ou périodes de travail. La plupart des navires utilisaient des horaires de deux quarts, qui plaçaient les hommes en service sur des quarts alternatifs de quatre heures. Les grands navires divisaient l’équipage en sections en se basant sur le mât de misaine, le grand mât et le mât d’artimon pour s’occuper du travail ardu de hausser et baisser les voiles. La tâche des matelots en service consistait à constamment effectuer des réparations et à nettoyer. Étant donné que la majorité des expéditions étaient composées de deux navires, il y avait deux équipages complets ou quatre quarts sous les ordres du commandant. Les membres du deuxième navire répondaient directement aux ordres de ses propres officiers et du lieutenant qui obéissait aux ordres du commandant de l’expédition.
